Hallo,
ich versuche ein ESS mittels des 'Controller Balancing Symmetric" auf 0 auszuregeln.
Da mein verwendeter Zähler nur im Abstand von 4 Sekunden neuer Zählerwerte ausgibt schwingt sich das System auf.
Daher verwende ich den PID Regler in ‘ESS Power’ und habe versucht nach der Ziegler-Nichols Methode die Parameter zu bestimmen.
Die Parameter sind laut Dokumentation auf Werte zwischen 0 und 1 begrenzt, währen die genannte Methode beliebige Werte annehmen kann.
Mein System schwingt sich trotz der errechneten Werte stark auf und durch ausprobieren von Werten bin ich bisher nicht zu einer guten Lösung gekommen.
Hat jemand Hinweise, wie ich den Regler richtig parametrisiere?
Vielen Dank,
Christopher
Hi @cmader,
4s ist wirklich lange für einen neuen Messwert…
Meine Tipps in der Sache:
- Versuche mal deine Core Cycle Time daran anzupassen. (von 1000ms auf 4000ms)
- Stelle den Regler moderat ein: (geringer P Anteil, sehr geringer I Anteil, kein D Anteil)
Zur Einordnung: Ich habe gute Ergebnisse in einem sehr trägen System mit (P=0,25; I= 0,09; D=0).
Viele Grüße
Hallo @cmader,
wir haben einen kleinen PID-Simulator als Excel-Datei im Repository:
Dieser verhält sich exakt so wie die ESS-Power-Implementierung - aus dem Reiter Unit-Test habe ich den JUnit-Test für die Java-Implementierung erstellt.
Mit dem Tool komme ich auf ähnliche Werte wie Simon. Z. B. sollte P=0.3; I=0.15 und D=0 recht gut funktionieren.
Gruß,
Stefan